直接法（Direct Method）
本文作者：天疆说
定义
将轨迹和控制量离散化，把最优控制问题转化为非线性规划问题求解的方法。优点是对初值不敏感，缺点是结果可能存在次优性。
应用价值
在线性二次型最优控制框架下，通过选取合适的权重矩阵Q和R，可以在跟踪精度与控制能耗之间取得平衡，适用于地月空间轨道保持的实时控制。
相关概念
- 月心旋转坐标系（Moon-Centered Rotating Frame）
- 有效势能（Effective Pseudo-Potential）
- 比冲（Specific Impulse）
- 月球二体能量（Two-Body Energy with Respect to the Moon）
参考文献
- Zhang et al. - 2025 - Smoothing technique for indirect low-thrust trajectory optimization in cislunar space