协态归一化（Costate Normalization）

本文作者：天疆说
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定义

通过缩放哈密顿量将某个初始协态值设为单位1的技术，用于减少数值搜索中的尺度问题。

协态归一化通过缩放哈密顿量将初始协态设为单位1，是间接优化中减少数值搜索尺度问题的常用技术。在求解两点边值问题进行轨道优化时，不同协态量可能相差数个量级，归一化可以改善条件数，提高数值求解的稳定性和收敛速度。